--- Introducción ---
Este proyecto tiene como finalidad despertar en los jóvenes el interés por las nuevas técnicas que la ciencia moderna ha puesto a nuestro alcance de manera muy fácil y ponerlos al día en lo que el futuro ya nos está entregando. Para ello he diseñado un simple brazo robótico que tiene como centro de su funcionamiento un microprocesador ARDUINO, que se puede programar a través de un sencillo lenguaje muy similar a BASIC.
Hace algunos años era impensado tratar de programar un microprocesador sin tener avanzados estudios de electrónica y programación, Arduino es hoy la llave mágica que nos permitirá hacerlo de manera muy entretenida y didáctica.
Hemos tenido cuidado con el medio ambiente, por lo cual todas las piezas están impresas en un material conocido como PLA, que es un polímero constituido por moléculas de ácido láctico,que son biodegradables fácilmente en agua y óxido de carbono. Es un termoplástico que se obtiene a partir de almidón de maíz, de yuca o de caña de azúcar.
Al final de esta página, encontrarán el video del programa #1 de "RoboTongas", que es una introducción a lo que haremos en otros programas, junto al Ingeniero Informático Franco Catrín.
El software para subir el programa que está más abajo, lo pueden bajar directamente del home de Arduino en el siguiente link:
En caso de querer imprimir los archivos en impresora 3D escribir a gastoncenteno@vtr.net
En estos dos videos más abajo, podemos apreciar el funcionamiento de las pinzas movidas por los servos.
Como se puede apreciar, son dos modelos diferentes de pinzas, basta usar la imaginación y diseñar otra nueva y original.
A continuación un ejemplo de la automatización de un brazo robótico al que se le agregaron controles para la memoria, logrando una muy buena repetición de movimientos.
--- Software Simple en Arduino ---
#include <Servo.h> // --------------------- librería de servos
Servo motor_1; // ---------- servo 1 lo identificamos como motor_1
Servo motor_2; // ---------- servo 2 lo identificamos como motor_2
Servo motor_3; // ---------- servo 3 lo identificamos como motor_3
int hombro; // ---------------- designamos variables para servos de hombro, brazo y mano
int brazo;
int mano;
void setup() {
Serial.begin(9600); // -------- iniciamos puerta serial a velocidad de 9600 baud
motor_1.attach(10); // ----- designamos pines para enviar señal a los servos
motor_2.attach(11);
motor_3.attach(12);
}
void loop() {
hombro = analogRead(A3); // ---------- Pin A1 lee variación potenciómetro
hombro = map(hombro, 0, 1023, 179,0); // ----- valores potem son de 0 a 1023, los convertimos de 0 a 179
brazo = analogRead(A2); // ----- Pin A2 lee variación potenciómetro
brazo = map(brazo, 0, 1023, 179,0); // ----- valores potem son de 0 a 1023, los convertimos de 0 a 179
mano = analogRead(A1); // ----- Pin A3 lee variación potenciómetro
mano = map(mano, 0, 1023, 179,0); // -----valores potem son de 0 a 1023, los convertimos de 0 a 179
motor_1.write(hombro); // ----- escribimos en pin 12 valor angulo
motor_2.write(brazo); // ----- escribimos en pin 11 valor angulo
motor_3.write(mano); // ----- escribimos en pin 10 valor angulo
Serial.print(hombro); // ----- imprimimos en pantalla ángulos de hombro, brazo y mano
Serial.print (" ");
Serial.print(brazo);
Serial.print (" ");
Serial.println(mano);
}
Servo motor_1; // ---------- servo 1 lo identificamos como motor_1
Servo motor_2; // ---------- servo 2 lo identificamos como motor_2
Servo motor_3; // ---------- servo 3 lo identificamos como motor_3
int hombro; // ---------------- designamos variables para servos de hombro, brazo y mano
int brazo;
int mano;
void setup() {
Serial.begin(9600); // -------- iniciamos puerta serial a velocidad de 9600 baud
motor_1.attach(10); // ----- designamos pines para enviar señal a los servos
motor_2.attach(11);
motor_3.attach(12);
}
void loop() {
hombro = analogRead(A3); // ---------- Pin A1 lee variación potenciómetro
hombro = map(hombro, 0, 1023, 179,0); // ----- valores potem son de 0 a 1023, los convertimos de 0 a 179
brazo = analogRead(A2); // ----- Pin A2 lee variación potenciómetro
brazo = map(brazo, 0, 1023, 179,0); // ----- valores potem son de 0 a 1023, los convertimos de 0 a 179
mano = analogRead(A1); // ----- Pin A3 lee variación potenciómetro
mano = map(mano, 0, 1023, 179,0); // -----valores potem son de 0 a 1023, los convertimos de 0 a 179
motor_1.write(hombro); // ----- escribimos en pin 12 valor angulo
motor_2.write(brazo); // ----- escribimos en pin 11 valor angulo
motor_3.write(mano); // ----- escribimos en pin 10 valor angulo
Serial.print(hombro); // ----- imprimimos en pantalla ángulos de hombro, brazo y mano
Serial.print (" ");
Serial.print(brazo);
Serial.print (" ");
Serial.println(mano);
}
Simona y Matías probando los brazos robóticos
Aquí el programa #1 de "RoboTongas"
